MZ04/MZ04E
中空手腕的巧妙电缆排线
- 通过中空结构的手腕＊智能地对机械手电缆进行配线。
- 通过简洁的穿插配线防止与周围的装置干扰，设备的可靠性大幅提高。
紧凑，宽大的动作范围
- 轻量紧凑型机械手使设备更加简单，为省空间化做出了贡献。
- MZ04进一步追求紧凑性，设置面积是MZ07的一半（A5纸大小）。
更高级别的动作速度，提高生产率
- 采用轻型机械手及NACHI新的控制技术，提升了动作性能，从而提高了生产率。
外形精炼平滑
- 采用不容易积存尘埃，容易擦拭的设计。
巧妙的电缆布线
- 在中空手腕内抓手用的配线，配管可有序的收纳。
实例
(*1) 本产品的额定功率，规格，外部尺寸等如需改良而变更，恕不另行通告。
主体规格
| 机器人型号 | MZ04-01 (MZ04D-01) | MZ04E-01 ※3 (MZ04DE-01) | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 关节数 | 6 | ||||
| 驱动方式 | AC伺服方式 | ||||
| 最大速度 [rad/s (°/s)] | 臂 | J1 | 旋回 | 8.38 (480) | 3.49 (200) |
| J2 | 前后 | 8.03 (460) | 2.62 (150) | ||
| J3 | 上下 | 9.08 (520) | 3.32 (190) | ||
| 手腕 | J4/J5 | 旋转2/弯曲 | 9.77 (560) | ||
| J6 | 旋转1 | 15.71 (900) | |||
| 可搬质量 [kg] | 4 | ||||
| 手腕容许静 负荷扭矩 | J4/J5 | 旋转2/弯曲 | 8.86 | ||
| J6 | 旋转1 | 4.9 | |||
| 位置反复精度 ※2 | ±0.02mm | ||||
| 周围温度 [°C] | 0～45 | ||||
| 设置条件 | 地面安装, 壁挂安装, 倾斜安装, 悬吊安装 | 地面安装, 悬吊安装 | |||
| 主体质量 [kg] | 26 | 25 | |||
| 最大工作半径 [mm] | 541 | ||||
| 耐环境性 | 相当于IP40 ※4 | ||||
1[rad]=180/π[°] 1[N·m]=1/9.8[kgf·m]
※2 依据JIS B8432
※3 在MZ04E/MZ04DE使用全轴80W以下的马达。
※4 MZ04/MZ04E对应IP40；MZ04D/MZ04DE对应IP67（防尘防滴）。
控制装置规格
| 标准控制轴数 | 6轴 |
|---|---|
| 最大控制轴数 | 7轴 |
| 程序选择数 | 9,999种 |
| 存储容量 | 256MB (相当于2,560,000) |
| 外部存储器 | USB存储器 |
| 外形尺寸 | 369(W) x 490(D) x 173(H) |
| 重量 | 约17kg |
| 电源规格 | 3相 AC200-230V ±10% 单相 AC200-230V ±10% |
| 消耗电力 | 0.4KVA |
| 保护等级 | IP20 |
| 周围温度 | 0～40°C |
| 周围湿度 | 20～85% (无结露) |
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