SRA100H/SRA133HL
概要
- 型号：SRA100H / SRA133HL
- 类型：电缆内置型点焊机器人
- 关节数：6
电缆内置中空手臂
在中空结构的手臂中简洁地安装焊接电缆和软管类；
- 避免电缆弹出后与周围装置干涉
- 通过手腕动作使电缆动作稳定，提高可靠性
- 提高离线教示的精度
可进行包括焊接电缆在内的模拟。
高速点焊动作
- 追求轻量，高刚性，高速控制技术，并使其不断进化发展，实现高速点焊动作。
工作范围
外形尺寸及动作范围
SRA100H-01/SRA133HL-01
(*) 本产品的额定功率，规格，外部尺寸等如需改良而变更，恕不另行通告。
主体规格
| 机器人型号 | SRA100H-01 | SRA133HL-01 | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 结构 | 关节型 | ||||
| 关节数 | 6 | ||||
| 驱动方式 | AC伺服方式 | ||||
| 最大动作范围 | 臂 | J1 | 旋回 | ±3.14rad (±180°) | |
| J2 | 前后 | -1.40 ～ +1.05rad (-80° ～ +60°) | |||
| J3 | 上下 | -2.56 ～ +2.62rad (-146.5° ～ +150°) | -2.33 ～ +2.62rad (-133.4° ～ +150°) | ||
| 手腕 | J4 | 旋转2 | ±3.66rad (±210°) | ||
| J5 | 弯曲 | ±2.18rad (±125°) | |||
| J6 | 旋转1 | ±3.66rad (±210°) | |||
| 最大速度 | 臂 | J1 | 旋回 | 2.18rad/s (125°/s) | 2.01rad/s (115°/s) |
| J2 | 前后 | 2.00rad/s (115°/s) | 1.83rad/s (105°/s) | ||
| J3 | 上下 | 2.11rad/s (121°/s) | 1.97rad/s (113°/s) | ||
| 手腕 | J4 | 旋转2 | 3.66rad/s (210°/s) | ||
| J5 | 弯曲 | 3.05rad/s (175°/s) | |||
| J6 | 旋转1 | 5.41rad/s (310°/s) | |||
| 可搬质量 | 手腕部 | 100kg | 133kg | ||
| 第1手臂上 *1 | 20kg | ||||
| 手腕容许 静负荷扭矩 | J4 | 旋转2 | 830N·m | ||
| J5 | 弯曲 | 830N·m | |||
| J6 | 旋转1 | 441N·m | |||
| 手腕容许 最大惯性力矩 *2 | J4 | 旋转2 | 85.0kg·m2 | ||
| J5 | 弯曲 | 85.0kg·m2 | |||
| J6 | 旋转1 | 45.0kg·m2 | |||
| 最大工作半径 | 2,654mm | 2,951mm | |||
| 位置反复精度 *3 | ±0.1mm | ±0.15mm | |||
| 设置方法 | 地面安装 | ||||
| 设置条件 | 周围温度 : 0～45°C *4 | ||||
| 主体质量 | 1040kg | 1070kg | |||
1[rad]=180/π[°] 1[N·m]=1/9.8[kgf·m]
( * ) 第1轴～第6轴在控制画面中分别显示为J1～J6。
( * ) 不支持防爆。
(*1) 第1手臂上负荷根据安装位置，手腕负荷重量会有变化。
(*2) 请注意手腕容许惯性力矩根据手腕负荷条件会有不同。
(*3) 依据JIS B 8432。
(*4) 在海拔1,000m以下使用。超过容许高度时，周围温度受到限制。
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